El término soberanía popular' se acuñó frente a la tesis de la soberanía nacional. La Constitución francesa de 1793 fue el segundo texto legal que estableció que «la soberanía reside en el pueblo». Jean Jacques Rousseau, en El contrato social, atribuye a cada miembro del Estado una parte igual de lo que denomina la «autoridad soberana» y propuso una tesis sobre la soberanía basada en la voluntad general. Para Jean Jacques Rousseau el soberano es el pueblo, que emerge del pacto social, y como cuerpo decreta la voluntad general manifestada en la ley.

De acuerdo con las diversas tesis mantenidas hasta la fecha, la soberanía popular implica «que la residencia legal y efectiva del poder de mando de un conjunto social se encuentra y se ejerce en y por la universalidad de los ciudadanos», y particularmente en los Estados democráticos. Así el sufragio universal se convierte en un derecho fundamental y la condición ciudadana es igual para todos con independencia de cualquier otra consideración, salvo las limitaciones de edad o juicio.

De este modo, por ejemplo, la Constitución española de 1978 reconoce que «la soberanía nacional reside en el pueblo, del que emanan todos los poderes del Estado».