El término soberanía popular se acuñó frente al de soberanía nacional, que se interpretaba de una forma restrictiva como la soberanía residente en la nación, término de difícil definición que puede identificarse con más dificultad y restringirse en su representación efectiva a las capas más elevadas de la sociedad (sufragio censitario); mientras que el principio de la soberanía popular hace residir la soberanía en el pueblo, que estaría formado por la totalidad del cuerpo social, en especial por los más humildes (el pueblo llano), y que sólo podría expresarse mediante el sufragio universal.
La Constitución francesa de 1793 fue el primer texto legal que estableció que "la soberanía reside en el pueblo...". Jean Jacques Rousseau, en El contrato social, atribuye a cada miembro del Estado una parte igual de la que denomina la "autoridad soberana". Esta es probablemente la primera referencia teórica sobre la soberanía popular.
De acuerdo a las diversas tesis mantenidas hasta la fecha, se puede definir como "que la residencia legal y efectiva del poder de mando de un conjunto social se encuentra y se ejerce en y por la universalidad de los ciudadanos", y particularmente en los Estados democráticos. Así el sufragio universal se convierte en un derecho fundamental y la condición ciudadana es igual para todos con independencia de cualquier otra consideración, salvo las limitaciones de edad o juicio.
La constitución de Argentinaincluye desde 1853 el "principio de la Soberanía del Pueblo" en su artículo 33, considerándolo, junto a la forma republicana de gobierno, como fundamento de los derechos y garantías constitucionales.
Art. 33.-Las declaraciones, derechos y garantías que enumera la Constitución, no serán entendidos como negación de otros derechos y garantías no enumeradas; pero que nacen del principio de la Soberanía del Pueblo y de la Forma Republicana de Gobierno.
La Constitución Española de 1978, en su artículo 1.2, afirma: "La soberanía nacional reside en el pueblo español, del que emanan los poderes del Estado".
